Ringkasan cepat progres (detail & blocker: docs/STATUS.md).
Legenda: ✅ terverifikasi sim · 🧪 kode ada, verifikasi runtime tertunda · OPEN gap desain/hardware.
| Milestone | Status | Ringkas |
|---|---|---|
| M1 — Kendali dasar & thruster allocation | ✅ | Wrench → allocator (damped pinv) → 6 thruster; odom umpan balik. |
| M2 — Stabilizer PID (depth/heading) | ✅ | PID depth & heading hold. |
| M3 — Sensor & persepsi | 🧪 | depth_publisher/qr_detector/camera_info selesai; keterbacaan QR runtime tertunda. |
| M4 — Arena / world | ✅ | kki_arena.sdf (payload+QR+hook); pemetaan hook A–D masih VERIFY. |
| M5 — Manipulator | 🧪 | DetachableJoint + jari kosmetik; grasp fisik belum diuji sim. |
| M6 — Autonomy (FSM misi) | 🧪 | mission_fsm jalan; APPROACH_HOOK servo PD; tuning/sim run tertunda. |
| M7 — Integrasi GUI tim | 🧪 | Adapter gui_bridge + hook_detector; belum diuji live end-to-end. |
⚠️ Mesin dev tidak punya ROS2/Gazebo → semua item 🧪 menunggu satu run sim ber-GPU. Checklist uji berprioritas:docs/VERIFICATION-CHECKLIST.md.
Beberapa node Python pada hydroships_control (mis. qr_detector.py, allocation.py, stabilizer.py) memerlukan opencv dan numpy. Install dependensi sistem dan Python berikut sebelum menjalankan simulasi:
sudo apt install python3-opencv python3-numpy
pip install -r requirements.txt
