本仓库的目的

1.把开源机械臂dummy如何接入moveit2相关代码和模型开源出来，解决这块资料缺乏的痛点
2.持续基于moveit2上添加机械臂的相关上层应用

已发布内容

1.dummy-ros2_description：使用fusion360导出的URDF，导出脚本可以看我另外一个项目
2.dummy_moveit_config：通过MoveIt Setup Assistant配置输出的相关move group配置，具体参考木子的项目和moveit2官方文档
3.dummy_controller：打通moveit2实现了与真实机械臂dummy的上下位机调用，结合了dummy项目自带的ref_tool的调用
4.dummy_server：实现了通过python代码调用moveit2的行动规划相关功能的调用
5.dummy_vision：dummy与d435的手眼标定过程，配置调试笔记见doc目录中《Dummy手眼标定笔记.pdf》

moveit流式控制dummy

1.已经更新到项目中，可以通过moveit的servo流式发送工具坐标，moveit将实时逆解为J1到J6的关键坐标进行移动，过程非常丝滑，精度也非常不错
2.改动涉及dummy_controller和dummy_server两模块

流式控制服务启动与调试

1.启动moveit中的机械臂
ros2 launch dummy_moveit_config servo_streaming.launch.py

2.启动moveit中的流式服务
cd ~/apps/dummy_ws
python src/dummy_server/server/stream_api_server.py（如果控制没反应，重复启用两次即可）

3.测试demo
python src/dummy_server/server/stream_api_client_demo.py

注意：详细笔记见doc目录中《moveit流式控制笔记.md》

使用Lerobot训练dummy

兄弟们，这块可以关注我另外一个开源项目，感谢感谢！

https://github.com/hata8210/lerobot

准备更新的内容

1.dummy仿真强化学习
2.夹爪的添加与控制

引用相关仓库

peng-zhihui大神开源的dummy机械臂：https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot.git

木子改良版本的机械臂：https://gitee.com/switchpi/dummy.git

AndrejOrsula开源的调用moveit2的python工具库：https://github.com/AndrejOrsula/pymoveit2.git

syuntoku14开源的fusion导出urdf工具：https://github.com/syuntoku14/fusion2urdf

Huggingface的Lerobot项目：https://github.com/huggingface/lerobot

声明

本仓库遵循相关开源项目的开源协议，并不会把相关代码用于商业用途