暑期实验室项目。围绕宇树 Go2 EDU 机器狗，完成传感器接入、Web 远程控制面板、数据录制回放、DDS 通信调试与双机协同搜检实验平台搭建。
| 模块 | 说明 |
|---|---|
| Web 控制面板 | 浏览器实时查看双摄像头、双雷达点云、运动状态、足端力，支持远程运动控制。局域网 8080/8081 双模式，公网 go2-monitor.top（Cloudflare Tunnel + 开机自启 watchdog） |
| 激光雷达 | 禾赛 PandarXT-16 MSOP 协议逆向解析（568B/包，~5000包/秒），球坐标→直角坐标变换，浏览器端 Three.js 实时 3D 点云渲染 |
| 数据中心 v2 | 机器人端录制+部署+健康检查+回放+告警一体服务，按时间戳同步存储 IMU/电机/电池/足端力/相机帧，SLAM 点云地图导出（.ply） |
| DDS 通信 | CycloneDDS 环境搭建（Windows 源码编译/wheel 安装）、SPDP 发现机制分析、主题扫描、双机隔离方案调试 |
| Jetson NX 端 | 机器狗扩展坞/上位机服务部署、UDP 桥接、WSL 与 ROS2 环境联动 |
go2-robotdog/
├── docs/ # 项目计划、周报、环境配置、宇树官方文档整理
├── web_panel/ # Web 控制面板（FastAPI + Three.js + Cloudflare Tunnel）
├── data_center/ # Go2 数据中心 v2（Flask 录制/回放/告警）+ go2_data 实测数据
├── sensors/
│ ├── lidar/ # XT-16 / 内置雷达接收、解析、可视化
│ └── camera/ # 前置相机、D435i 深度相机接入
├── dds_debug/ # DDS 连接、主题发现、数据订阅调试脚本
├── jetson_nx/ # Jetson NX / WSL 端服务与桥接
├── motion_control/ # 运动控制指令下发与 SDK 激活
├── tools/ # 环境搭建、诊断脚本、报告生成
└── assets/ # 运行截图
Python 3.12 · FastAPI · Flask · Three.js · CycloneDDS · unitree_sdk2 · ROS2 Humble · Cloudflare Tunnel
# Web 控制面板（需连接机器狗网络）
python server.py --mode wifi # 局域网 8080
python watchdog.py # 带守护进程 + 公网隧道
# 数据中心 v2（机器人端）
python go2_viewer.py仓库已剔除 Cloudflare Tunnel 凭证（1360690b-*.json、cert.pem）等敏感文件；超大官方文档（>100MB docx）未纳入，如需请参考宇树官方开发者文档。
- 第一周：三套 Linux 环境（VMware/WSL2/双系统）、XT-16 雷达数据接收与 3D 可视化
- 第二周：有线控制面板全功能集成、域名购买与公网部署
- 进行中：双机 DDS 隔离、边缘服务器、任务场景（AprilTag 异常检测）与链路扰动实验