OpenDoge_description

OpenDoge 四足机器人的 URDF/Xacro 描述包，提供运动学、动力学模型与可视化网格，用于仿真与实机控制。

目录结构

OpenDoge_description/
├── URDF/
│   ├── urdf/
│   │   ├── Opendoge.urdf         # 机器人 URDF 描述文件
│   │   └── Opendoge.csv          # 关节/连杆映射表
│   ├── meshes/                   # 各连杆 STL 网格文件
│   │   ├── base_link.STL         # 机身基座
│   │   ├── FL_*.STL              # 左前腿 (hip/thigh/calf/foot)
│   │   ├── FR_*.STL              # 右前腿
│   │   ├── RL_*.STL              # 左后腿
│   │   └── RR_*.STL              # 右后腿
│   ├── config/
│   │   └── joint_names_Opendoge.yaml
│   ├── launch/
│   │   ├── display.launch        # RViz 可视化启动
│   │   └── gazebo.launch         # Gazebo 仿真启动
│   ├── xml/
│   │   ├── Opendoge.xml
│   │   └── scene.xml
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml

机器人结构

每条腿包含 3 个驱动关节 (hip / thigh / calf) + 足端 (foot)：

腿	Hip	Thigh	Calf	Foot
FL (左前)	FL_hip_joint	FL_thigh_joint	FL_calf_joint	FL_foot
FR (右前)	FR_hip_joint	FR_thigh_joint	FR_calf_joint	FR_foot
RL (左后)	RL_hip_joint	RL_thigh_joint	RL_calf_joint	RL_foot
RR (右后)	RR_hip_joint	RR_thigh_joint	RR_calf_joint	RL_foot

依赖

• ROS / ROS2
• robot_state_publisher
• joint_state_publisher
• rviz
• gazebo

使用

RViz 可视化

roslaunch Opendoge display.launch

Gazebo 仿真

roslaunch Opendoge gazebo.launch

模型可同时用于 Isaac Gym、Mujoco 等外部仿真器的导入。

许可证

BSD